Drone یا درون، نام کلی یک سری محصولات است که امروزه نام‌ها و کاربردهای گوناگونی دارند. برخی به این محصولات هلیکوپتر، یا کوادکوپتر (quadcopters) تصویربرداری می‌گویند. اما بهرحال نام Drone یا درون، کوتاه‌ترین و ساده‌ترین نام برای این تجهیزات است که از پهباد‌های نظامی تا هلیکوپتر‌های اسباب‌بازی را می‌تواند شامل شود. برای آشنایی بیشتر با این تجهیزات بخش نخست این مقاله را مطالعه کنید.
درون‌ها به هفت بخش اصلی تقسیم می‌شوند:
کنترل کننده اصلی
کنترل‌کننده اصلی یا MC، این همان مغز کنترل‌کننده یک درون است. این قطعه کوچک و سبک، در واقع یک کامپیوتر داخلیست که نرم‌افزاری اختصاصی برای کنترل پرواز روی آن نصب‌شده و عمدتا بر پایه سیستم عامل لینوکس برنامه‌ریزی شده است. همچنین برخی از سازندگان این امکان را به کاربران می‌دهند که با استفاده از نرم‌افزارهای واسط SDK، این کامپیوتر را براساس نیازهای خودشان برنامه‌ریزی کنند. در برخی از درون‌ها، کنترل‌کننده اصلی به صورت یک ماژول جداگانه طراحی می‌شود که می‌تواند از طریق پورت‌های مختلف به دستگاه وصل شده یا از آن جدا شود. اما در برخی دیگر از درون‌ها، خصوصا برخی از مدل‌های ارزان‌قیمت و ساده‌تر، این بخش به صورت یکپارچه (Onboard) همراه با ژیروسکوپ و ESC و دیگر کنترل‌کننده‌های پروازی طراحی و نصب می‌شود.
مزیتی که کنترل‌کننده‌های مستقل دارند این است که می‌توانند از دستگاه جدا شده و با اتصال به کامپیوتر به روزرسانی شوند. بدین معنی که نرم‌افزار داخلی این تجهیزات، می‌تواند به آخرین نسخه نرم افزارهای سازنده آپگرید شود. ضمنا، در دستگاه‌‌هایی که MC آنها جدا می‌شود، می‌توان از پردازنده‌های قوی‌تر با امکانات بیشتر نیز استفاده کرد. به عنوان مثال، DJI در اوایل کار خود، بیشتر به ساخت و عرضه همین کنترل‌کننده‌های تخصصی می‌پرداخت و از پردازنده‌های معروف این شرکت می‌توان به Naza-M و WooKong-M اشاره کرد.
حسگر‌ها و ژیروسکوپ‌ها
برای اینکه MC بتواند پرواز خودکار را کنترل کند، باید بتواند نحوه پرواز درون را درک کند. این کار توسط حسگر‌ها انجام می‌شود. البته منظور از حسگر‌ها، تنها یک یا چند حسگر ساده نیست و می‌تواند ترکیبی از حسگر‌های مختلف شامل ژیروسکوپ‌ها و شتاب‌سنج‌ها، سیستم‌های مکان‌یاب یا GPS و قطب‌نما باشد. در واقع، این ترکیب پیچیده می‌تواند به MC درون بگوید که سرعت و شتاب دستگاه چقدر و در کدام جهت است و مقاومت هوا در برابر آن چگونه است.
برخی از درون‌ها نیز امکان استفاده از لرزشگیر دوربین را دارند و حتی در برخی دیگر این لرزشگیر، خود بخشی از بدنه است. در این دستگاه‌ها، به جز اطلاعات مربوط به حرکت خود دستگاه، میزان لرزش هم توسط حسگر‌های دیگری کنترل شده و سعی در جهت خنثی کردن آن می‌کنند. این لرزشگیری توسط حسگر‌هایی انجام می‌شود که به مجموعه آنها “گیمبال” (Gimbal) گفته می‌شود.
